控制器局域网CAN(CAN一 ControllerAreaNetwork)为串行通讯协议，属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。CAN的应用场景范围很广，从高速的网络到低价位的多路接线都能够正常的使用CAN。控制器局域网采用双线串行通信方式工作。具有强有力的检错功能，可在高噪声干扰环境中使用，具有优先权和仲裁功能、多个单片微机可通过CAN的控制器挂到CAN总线上，形成多主机局部控制网。CAN的最初设计目标是取代汽车中过多的硬件连接控制电路，但由于它的优良性能，现在除了汽车外，它已在工业自动化、各种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等各领域得到了广泛的应用[20]。1993年n月150正式颁布了道路交互与通行运载工具一数字信息交换一高速通信控制器局域网CAN国际标准 15011898，为控制器局域网标准化、规范化的推广铺平了道路。

  CAN是德国Bosch公司在20世纪80年代初为解决现代汽车中众多的控制模块与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信总线，是一种多主站总线通信系统。通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，其通信速率可达IMbPs，最大通信距离可达5000m。在CAN总线通信控制器中集成了以N协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括零位的插入/删除、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作〔22]。在汽车电子行业里，使用CAN连接发动机控制单元、自动变速箱控制单元ABS系统等等，其传输速度可达 1Mbit/s。同时，可以将CAN安装在卡车本体的电子控制管理系统里，诸如车灯组、电气车窗等等，用以代替接线配线装置。制定技术规范的目的是为了在任何两个以N仪器之间建立兼容性。可是，兼容性有不同的方面，比如电气特性和数据转换的解释。为了达到设计透明度以及实现灵活性，根据150/051参考模型，CAN被细分为以下不同的层次 :

  对象层和传输层包括所有150/051模型定义的数据链路层的服务和功能，即逻辑链路控制子层(LLC)和媒体访问控制子层(MAC)，对象层的作用包括:

  传输层的作用主要是传送规则，也就是控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定、故障界定。总线上何时开始发送新报文及什么时间开始接收报文，均在传输层里确定。位定时的一些普通功能也可以看作是传输层的一部分，，理所当然，传输层的修改是受到限制的。物理层的作用是在不同的节点之间根据所有电气属性进行位信息的实际传输。在同一网络内，物理层对于所有的节点必须是相同的。

  下面对CAN协议的媒体访问控制子层(传输层)的一些专业术语和特征作说明CAN协议的媒体访问控制子层(传输层)的一些专业术语和特征作(Message):

  1、总线上的报文以不同报文格式发送，但长度受到限制。总线空闲时，任何一个网络上的节点都可以发送报文。

  2、信息路由 (InformationRouting):在CAN网络中，节点不用任何关于系统配置的报文比如站地址，由接收节点根据报文本身特征判断是否接受这帧信息。因此系统扩展时，不用对应用层以及任何节点软件和硬件作任何改变，可以直接在CAN网络中增加节点。

  3、标识符(Identifier):要传送的报文有特征标识符(是数据帧和远程帧的一个域)，它给出的不是目标节点地址，而是这个报文本身的特征。信息以广播方式在网络上发送，所有节点都可以接收到。节点通过标识符判定是否接受接收到的这帧信息。

  4、数据一致性:应确保报文在CAN网络里同时被所有节点接收或同时不接收。这是配合错误处理和再同步功能实现的。

  5、位速率:不同的CAN系统速度不同，但在一个给定的系统里，位速率是唯一的，并且固定的。

  6、优先权:由发送数据的报文中的标识符决定报文占用总线的优先权。标识符越小，优先权越高。

  7、远程数据请求 (RemoteDataRequest):通过发送远程帧，需要数据的节点请求另一节点发送相应的数据。回应节点传送的数据帧与请求数据的远程帧由相同的标识符命名。

  8、仲裁(Arbitration):只要总线空闲，任何节点都可以向总线发送报文。如果有两个或两个以上的节点同时发送报文，就会引起总线访问冲突。利用标识符的逐位仲裁一一载波侦听多路访问/冲突检测(CSMA/CD，Ca仃lersenseMultipleAccesswitheollisionDeteet)的无损仲裁方式就能解决这个lb]题。

  9、错误检测与可靠性:为了能够更好的保证发送的报文正确可靠，CAN采用发送滥听的位错误检测、帧数据的循环冗余码CRC校验、位填充技术、帧格式校验和应答检测等五种错误检测的新方法。这些措施使CAN具有识别全部的全局错误、发送端的局部错误、一帧信息中的5个以上随机错误、报文中长度小于巧的突发

  10、故障界定(ConfinemenO:CAN节点能区分瞬时扰动引起的故障和永久性故障。故障节点会被关闭。

  11、同步:CAN节点之间采用串行线连接，数据和同步信号都由这个通道承担。信息发送有起始同步信号，传送过程中接收节点进行再同步。

  12、总线状态:e线上用“显性(dominant)”和“隐性(reeessive)”两个互补的逻辑值表示“0”和“1”，“显性”对应逻辑“0”，“隐性”对应逻辑“1”，“显性”状态和“隐性”状态线与为“显性”状态，所以当在总线上出现两个节点同时分别发送“0”和“1”时，其结果是总线数值为显性“O”。CAN总线采用二进制不归零伽Rz)编码方式，所以总线”。其具体代表值与电压的关系如图2一1所示:

  14、位流编码:一帧报文中，起始域、仲裁域、控制域、数据域和CRC域的二进制位流通过位填充方式编码。当连续出现5个相同极性位时，自动插入一个补码;报文中其他域不使用位流编码，错误帧和过载帧也不使用。